Адаптивный ПИД-регулятор - ЧАР-ПИД-1

Предлагается частотный адаптивный ПИД-регулятор, получивший название ЧАР-ПИД-1. В основе его работы лежит метод частотной идентификации, использующий испытательный гармонический сигнал, подаваемый на вход замкнутой системы. В отличие от существующих адаптивных ПИД-регуляторов амплитуды и частоты гармоник испытательного сигнала самонастраиваются с целью обеспечения минимально допустимого искажения выхода системы, вызванного испытательным сигналом. Предлагается алгоритм автоматического определения окончания идентификации, обеспечивающий заданную точность получаемых оценок параметров модели объекта управления, вне зависимости от уровня внешних возмущений.