Расчёт углов для позиционирования рабочих органов робототехнической системы

Николаев П.М.

DOI: 10.25728/avtprom.2020.06.03

В различных робототехнических системах для задания направления рабочих органов используются углы Эйлера. Для практического применения часто требуется решить обратную задачу – определить углы поворота, переводящие ассоциированный с рабочим органом ортонормированный репер из начального в конечное положение. Предложен способ решения данной задачи, обеспечивающий расчёт углов Эйлера для любых начальных и конечных положений репера. Приведена программная реализация представленного алгоритма.

Ключевые слова: ортонормированный репер, рабочие органы, робототехнические системы, система координат, углы Эйлера

Последний вышедший номер

Читайте в номере:

Модельные исследования и выбор оптимальных режимов работы технологического участка магистрального нефтепровода

Математическая модель процесса получения железорудного концентрата как подсистема цифрового двойника технологической секции обогащения

Нейросетевые технологии идентификации и компьютерного зрения в моделировании процесса управления рабочим оборудованием экскаватора

Автоматизация процессов переработки промышленных и бытовых отходов в современных условиях

Готовится к печати

Читайте в номере:

Возможности струйных пневматических систем для управления робототехническими устройствами

Автоматизированное управление процессом доменной плавки по дутьевым параметрам

Автоматизация обработки результатов натурных испытаний пожарной ствольной техники на основе распознавания изображений

Вопросы организации процесса верификации программного обеспечения АСУТП АЭС

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефон: (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru