Разработка методики моделирование рабочих зон манипуляционных роботов

DOI: 10.25728/avtprom.2022.04.05

Предложена методика определения рабочих зон манипуляционных роботов произвольной конструкции с последовательной структурой, а также программа визуализации полученных областей. При использовании роботов на производстве возникает необходимость определения пространства, в котором они перемещаются, для предотвращения пресечений и возможной порчи оборудования, нарушения технологического процесса и причинения вреда здоровью персонала. Для нахождения рабочей зоны робота последовательной структуры разработан алгоритм, основанный на решении прямой задачи кинематики. Он обеспечивает определение массива точек в трех координатных плоскостях с последующим их объединением в рабочую зону манипулятора. Для нахождения положения схвата использовался метод позвенной сборки системы уравнений с последующим перебором допустимых значений. Для проверки правильности решения был проведен численный эксперимент. Полученный результат сравнивался с заводскими параметрами такого пространства и был подтверждён на лабораторном оборудовании.