Программные проекты похожи на вино: некоторые превращаются в уксус, но лучшие со временем становятся еще лучше…

 

Связь с редакцией
Рассылка новостей

Разработка методики моделирование рабочих зон манипуляционных роботов

Колтыгин Д.С., Седельников И.А., Ульянов А.Д.

DOI: 10.25728/avtprom.2022.04.05

Предложена методика определения рабочих зон манипуляционных роботов произвольной конструкции с последовательной структурой, а также программа визуализации полученных областей. При использовании роботов на производстве возникает необходимость определения пространства, в котором они перемещаются, для предотвращения пресечений и возможной порчи оборудования, нарушения технологического процесса и причинения вреда здоровью персонала. Для нахождения рабочей зоны робота последовательной структуры разработан алгоритм, основанный на решении прямой задачи кинематики. Он обеспечивает определение массива точек в трех координатных плоскостях с последующим их объединением в рабочую зону манипулятора. Для нахождения положения схвата использовался метод позвенной сборки системы уравнений с последующим перебором допустимых значений. Для проверки правильности решения был проведен численный эксперимент. Полученный результат сравнивался с заводскими параметрами такого пространства и был подтверждён на лабораторном оборудовании.

Ключевые слова: прямая и обратная задачи кинематики, рабочая зона робота, робототехника

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефон: (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru

© ООО Издательский дом "ИнфоАвтоматизация", 2003-2022 гг.

Rambler`s Top100 Rambler`s Top100
Рейтинг@Mail.ru
РассылкиSubscribe.Ru
Автоматизация в
промышленности