Решение задач автоматизированного управления перемещением Гексапода на базе микроконтроллера STМ

Греков Э.Л., Шелихов Е.С.

DOI: 10.25728/avtprom.2020.06.04

Представлена универсальная математическая модель, описывающая одновременное поступательное движение в разные стороны и разворот робота-гексапода. Приведены методики определения координат перемещения и формирования задания на отклонение сервоприводов. Алгоритмы управления реализованы на основе микроконтроллера серии STM32F407 с использованием операционной системы реального времени FreeRTOS.

Ключевые слова: алгоритм управления, гексапод, кинематика перемещения, математическая модель, микроконтроллер

Последний вышедший номер

Читайте в номере:

Модельные исследования и выбор оптимальных режимов работы технологического участка магистрального нефтепровода

Математическая модель процесса получения железорудного концентрата как подсистема цифрового двойника технологической секции обогащения

Нейросетевые технологии идентификации и компьютерного зрения в моделировании процесса управления рабочим оборудованием экскаватора

Автоматизация процессов переработки промышленных и бытовых отходов в современных условиях

Готовится к печати

Читайте в номере:

Возможности струйных пневматических систем для управления робототехническими устройствами

Автоматизированное управление процессом доменной плавки по дутьевым параметрам

Автоматизация обработки результатов натурных испытаний пожарной ствольной техники на основе распознавания изображений

Вопросы организации процесса верификации программного обеспечения АСУТП АЭС

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефон: (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru