Метод автоматической обработки гибких изделий сложной пространственной формы на основе информации, получаемой от систем технического зрения и их CAD – моделей

Предложен метод точной обработки гибких изделий (ГИ) произвольной геометрической формы с помощью промышленных роботов, оснащенных системами технического зрения. В этом методе используется: простая и быстрая фиксация обрабатываемого гибкого изделия в универсальной оснастке с возможной деформацией его геометрической формы; сканирование закрепленного изделия с помощью системы технического зрения; совмещение эталонной CAD-модели изделия с его моделью, полученной после сканирования; автоматическое формирование траекторий движения рабочего инструмента робота в процессе обработки изделия. Для реализации предложенного метода разработан алгоритм совмещения двух указанных моделей и переноса траектории реза с эталонной CAD-модели на сдеформированное изделие. Выполненное математическое моделирование и предварительные экспериментальные исследования показали, что алгоритм, реализующий созданный метод, обеспечивает качественную обработку многих деформируемых изделий.