Моделирование кинематики манипулятора сборочных операций цилиндрических деталей

DOI: 10.25728/avtprom.2022.02.06

Робототехнические cистемы призваны повысить производительность и улучшить качество производственных процессов, исключить аварийные ситуации. В работе приведены результаты моделирования кинематики сборочных операций цилиндрических деталей. Полученные зависимости контактных усилий в процессе сборочной операции при различных начальных положениях и ориентации совмещаемых цилиндрических поверхностей позволяют настроить систему управления манипулятором, повысить скорость его работы, исключить аварийные ситуации, связанные, в частности, с заклиниванием собираемых деталей.