Парирование отказов резервированных исполнительных устройств в сетевой распределенной системе управления

Рассмотрена проблема организации управления резервированными исполнительными устройствами в распределенной сетевой системе управления. Предложен подход, основанный на одновременном параллельном управлении всеми каналами резервированного исполнительного устройства, причем формирование управляющего сигнала по каждому каналу выполняется полностью независимым контуром управления, сформированном из узлов сетевой системы. Для компенсации временных задержек, связанных с наличием в системе последовательных каналов информационного обмена, предложена структура, основанная на параллельной работе ПИД-регуляторов с предикторами Смита. Для обнаружения и парирования отказа в канале преобразования резервированного исполнительного устройства предложен подход, основанный на наложении на управляющие сигналы различных каналов синусоидальных противофазных сигналов. Такой подход позволяет сохранить полную автономность формирования управляющих сигналов.