Повышение точности визуальной навигации автономных необитаемых подводных аппаратов

DOI: 10.25728/avtprom.2024.01.10

Инспекция объектов подводной промышленной инфраструктуры с использованием автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) требует высокой точности навигации АНПА относительно инспектируемых объектов. Наряду с традиционными средствами навигации, базирующимися на инерционной навигационной системе и гидролокаторах, сегодня активно разрабатываются и технологии, основанные на обработке видеоинформации. Методы, основанные на визуальной одометрии, могут обеспечивать более высокую точность навигации в условиях локального маневрирования при небольших расстояниях до объектов. Однако при длительных перемещениях АНПА для таких методов свойственно накопление погрешности при расчете траектории. Поэтому в работе предлагается метод навигации, позволяющий существенно повысить точность движения АНПА в координатном пространстве инспектируемого объекта благодаря генерации и использованию виртуальной сети координатной привязки к подводному объекту.