Решение задач автоматизированного управления перемещением Гексапода на базе микроконтроллера STМ

Греков Э.Л., Шелихов Е.С.

DOI: 10.25728/avtprom.2020.06.04

Представлена универсальная математическая модель, описывающая одновременное поступательное движение в разные стороны и разворот робота-гексапода. Приведены методики определения координат перемещения и формирования задания на отклонение сервоприводов. Алгоритмы управления реализованы на основе микроконтроллера серии STM32F407 с использованием операционной системы реального времени FreeRTOS.

Ключевые слова: алгоритм управления, гексапод, кинематика перемещения, математическая модель, микроконтроллер

Последний вышедший номер

Читайте в номере:

Опыт обеспечения функциональной безопасности продуктов

Робототизированный комплекс для диагностики ремонта элементов ЛЭП под напряжением

Многопараметрический нейрорегулятор для подогревателя нефтяной эмульсии

Машинное обучение и блокчейн

Готовится к печати

Читайте в номере:

Метод адаптивного программирования роботизированного технологического комплекса на основе данных, получаемых от систем технического зрения

Программно-технический комплекс промышленного 3D сканирования

Интеллектуальный метод решения задачи ранжирования требований по информационной безопасности в организационной системе её обеспечения

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефон: (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru