Философия построения систем автоматизации: централизованная или распределенная

Производственная сборочная линия представляет собой систему автоматизации, состоящую из модулей, реализующих различные технологические операции. Система управления сборочной установкой может быть реализована по принципу централизованного или децентрализованного управления. Каковы причины выбора той или иной архитектуры системы управления? Рассмотрим решение этого вопроса с точек зрения аппаратного обеспечения, ПО и полевых шин, а также Motion Control (позиционного управления)