Моделирование рабочего пространства планарного двухзвенного манипулятора средствами компьютерной графики

DOI: 10.25728/avtprom.2023.12.08

Проведено исследование на плоскости облака точек, заданных аналитическими уравнениями и определяющими положение центра схвата двухмерного манипулятора. Установлено, что облако точек можно представить двумя семействами окружностей: эксцентрических и концентрических. Выполненное отображение этих окружностей в трехмерное пространство позволило получить две U и V – поверхности. Установлено, что границами рабочего пространства механизма в этом случае являются дискриминанты U и V – поверхностей. Проведенный анализ таких поверхностей и их дискриминант предоставили возможность разработки алгоритмов и программ автоматизированного моделирования рабочего пространства манипулятора средствами компьютерной графики. Предложенные алгоритмы и программы выполняют решение как прямой, так и обратной задачи кинематики данного механизма. Все этапы моделирования выполняются с необходимой точностью и визуализированы.