Кто планирует будущее, всегда старается спланировать его в свою пользу.

 

В. Швебель

 

Связь с редакцией
Рассылка новостей

Модифицированный NDT-алгоритм локализации и картографирования для SLAM-миссии в динамической среде

Гебель Е.С., Ибатуллин А.А., Трубин П.П., Хомченко В.Г.

DOI: 10.25728/avtprom.2020.07.12

Рассмотрены проблемы применения алгоритмов последовательной локализации в рамках решения навигационной задачи мобильного робота в динамической среде. Предложена модификация алгоритма Normal Distributions Transform (NDT) за счет дополнения его разработанным методом обновления карты на базе трассировки лучей. Исследовано качество, в том числе быстродействие, работы программной реализации модифицированного NDT-алгоритма на тестовых и реальных данных. 

Ключевые слова: NDT-алгоритм, SLAM, динамические препятствия, динамическое окружение, навигация мобильных роботов, трассировка лучей

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефоны: (495) 334-91-30, (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru

© ООО Издательский дом "ИнфоАвтоматизация", 2003-2020 гг.

Rambler`s Top100 Rambler`s Top100
Рейтинг@Mail.ru
РассылкиSubscribe.Ru
Автоматизация в
промышленности