Модифицированный NDT-алгоритм локализации и картографирования для SLAM-миссии в динамической среде

Авторы: Гебель Е.С., Ибатуллин А.А., Трубин П.П., Хомченко В.Г.

DOI: 10.25728/avtprom.2020.07.12

Рассмотрены проблемы применения алгоритмов последовательной локализации в рамках решения навигационной задачи мобильного робота в динамической среде. Предложена модификация алгоритма Normal Distributions Transform (NDT) за счет дополнения его разработанным методом обновления карты на базе трассировки лучей. Исследовано качество, в том числе быстродействие, работы программной реализации модифицированного NDT-алгоритма на тестовых и реальных данных.

Ключевые слова: NDT-алгоритм, SLAM, динамические препятствия, динамическое окружение, навигация мобильных роботов, трассировка лучей

Статья из Автоматизация в промышленности №7/2020

Последний вышедший номер

Читайте в номере:

Структуры данных информационных моделей систем диспетчеризации технологических процессов в условиях цифровизации

Параметрируемая многомассовая модель грузового автомобиля

Системы технологического моделирования: исторические примеры и отечественные реалии

Метод анализа соответствия для повышения эффективности бизнес-процессов

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефон: (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru