Проектирование интеллектуальной системы управления рабочим оборудованием экскаватора и формирование задающих воздействий на основе нечеткого логического выво

DOI: 10.25728/avtprom.2024.02.01

Предложена структура интеллектуальной системы управления на основе данных лидара, стереокамеры и IMU-сенсоров. Описаны информационные потоки системы. Управляющее устройство учитывает информацию о действиях квалифицированного оператора. Система содержит: нейросетевые модели принятия решений о выборе точки начала копания и прогнозирования параметров операций; подсистему компьютерного зрения; формирователь задающих воздействий. Он обобщает информацию о требуемых углах установки и поворота стрелы, рукояти и ковша экскаватора на основе нечеткой логики.