Распознавание положения точки контакта деталей при роботизированной сборке с силомоментным очувствлением

DOI: 10.25728/avtprom.2020.06.02

Рассмотрены вопросы распознавания положения точки контактного взаимодействия деталей при сборке на основе информации с датчика сил и моментов. Проведен анализ одноточечного контактного взаимодействия деталей. Получены уравнения взаимосвязи сил и моментов, измеренных датчиком, с параметрами, определяющими положение точки контакта деталей. Описаны результаты оценки чувствительности датчика сил и моментов применительно к распознаванию ориентации детали.