Техническое зрение для детектирования спелых плодов роботизированной системой

DOI: 10.25728/avtprom.2022.10.08

Техническое зрение широко используется в автоматизированном и роботизированном производстве, в том числе в сельском хозяйстве и пищевой промышленности при выращивании, сборе и переработке плодов и овощей. В статье представлены результаты разработки системы технического зрения для обнаружения спелых плодов. Разработан алгоритм обнаружения спелых плодов по признаку красного цвета, а также алгоритм, основанный на глубоком обучении нейронной сети, который применим для детектирования любых спелых плодов. Разработанные алгоритмы реализованы в программном обеспечении на языке Python. Изготовлен и протестирован прибор, который обнаруживает спелый фрукт с применением камеры и определяет расстояние до обнаруженного объекта с применением ультразвукового датчика. Изготовленный прибор может быть использован вместе с манипуляционным роботом при сборе урожая спелых плодов.