Расчёт углов для позиционирования рабочих органов робототехнической системы

DOI: 10.25728/avtprom.2020.06.03

В различных робототехнических системах для задания направления рабочих органов используются углы Эйлера. Для практического применения часто требуется решить обратную задачу – определить углы поворота, переводящие ассоциированный с рабочим органом ортонормированный репер из начального в конечное положение. Предложен способ решения данной задачи, обеспечивающий расчёт углов Эйлера для любых начальных и конечных положений репера. Приведена программная реализация представленного алгоритма.