Предложены варианты построения системы управления манипуляционным роботом с ПИД и полиномиальным регуляторами, использующие динамическую модель манипулятора для компенсации моментов, действующих на его звенья при перемещении.

Ключевые слова: динамическая модель, компенсация моментов., манипуляционный робот, ПИД-регулятор, полиномиальный регулятор, система управления

Статья из Автоматизация в промышленности №6/2015

Последний вышедший номер

Читайте в номере:

Сбор исходных данных для реализации риск-ориентированной стратегии ТОиР оборудования АЭС

Оценки эффективности сетевого взаимодействия в системах на базе CAN-протокола

Метод контроля опасных зон лесного массива вдоль линий электропередач на облаке точек с помощью применения систем технического зрения

Методы использования больших языковых моделей с поддержкой рассуждений для анализа безопасности программного кода

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефон: (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru