Система управления манипуляционным роботом с компенсацией динамических моментов

Варков А.А., Красильникъянц Е.В., Тютиков В.В.

Предложены варианты построения системы управления манипуляционным роботом с ПИД и полиномиальным регуляторами, использующие динамическую модель манипулятора для компенсации моментов, действующих на его звенья при перемещении.

Ключевые слова: динамическая модель, компенсация моментов., манипуляционный робот, ПИД-регулятор, полиномиальный регулятор, система управления

Последний вышедший номер

Читайте в номере:

Технические аспекты взаимодействия информационной системы управления активами с другими системами организации

Импортозамещение CAM систем в сложном машиностроении

Формализация ментальных моделей человека-оператора на основе синергетической нейросети

Контроль технического состояния узлов и агрегатов силовых установок большой мощности на основе одновитковых вихретоковых датчиков

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефон: (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru