Система управления манипуляционным роботом с компенсацией динамических моментов

Варков А.А., Красильникъянц Е.В., Тютиков В.В.

Предложены варианты построения системы управления манипуляционным роботом с ПИД и полиномиальным регуляторами, использующие динамическую модель манипулятора для компенсации моментов, действующих на его звенья при перемещении.

Ключевые слова: динамическая модель, компенсация моментов., манипуляционный робот, ПИД-регулятор, полиномиальный регулятор, система управления

Последний вышедший номер

Читайте в номере:

Подход к мониторингу технологических данных при многоканальной станочной обработке с использованием NoSQL базы данных, Node-RED и Grafana

Развитие метода анализа механических систем с изменяемой структурой

Цифровизация машиностроительных производств. Сквозной взгляд на проблемы предприятий, теорию MES и практику реализации проектов внедрения от ГК «Цифра».

О стратегическом управлении транспортно-логистической инфраструктурой РФ

Готовится к печати

Читайте в номере:

К 85-летнему юбилею ИПУ им. В.А. Трапезникова РАН

Метод построения виртуальных анализаторов в условиях малой обучающей выборки для управления качеством целевых продуктов фракционатора установки гидрокрекинга

Модели сложных сетевых систем с гетерогенными агентами

Идентификация нефтяных загрязнений водной поверхности с использованием БПЛА

Сотрудничество РГУ нефти и газа им. И.М. Губкина и ИПУ РАН

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефон: (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru