Множество проблем заключается не в недостатке знаний, а в недостатке действий.

Марк Хетфилд

 

Связь с редакцией
Рассылка новостей

Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств

Лавренов Р.О., Магид Е.А.

DOI: 10.25728/avtprom.2020.07.13

Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев.

Ключевые слова: автономное планирование пути, граф Вороного, метод Нелдера-Мида, мобильный робот, оптимизация, потенциальное поле, сплайн

Адрес редакции: 117997, Москва, Профсоюзная ул., д. 65, оф. 360
Телефоны: (495) 334-91-30, (926) 212-60-97.
E-mail: info@avtprom.ru или avtprom@ipu.ru

© ООО Издательский дом "ИнфоАвтоматизация", 2003-2020 гг.

Rambler`s Top100 Rambler`s Top100
Рейтинг@Mail.ru
РассылкиSubscribe.Ru
Автоматизация в
промышленности